1. Saupoudrer la levure sur le lait dans un petit bol. Ajoutez 1/2 cuillère à café de sucre. Laisser reposer 5 minutes jusqu'à ce qu'il soit mousseux. Mélanger le beurre fondu, 1/4 tasse de sucre, le sel, la vanille et le jaune d'œuf dans un grand bol. Ajouter le mélange de levure. Incorporer suffisamment de farine pour obtenir une pâte molle.
2. Étalez la pâte sur une surface légèrement farinée et pétrissez jusqu'à ce qu'elle soit lisse et élastique (6 à 8 minutes). Formez une boule. Placer dans un bol graissé, en retournant une fois pour bien enrober. Couvrir, laisser lever dans un endroit chaud et à l'abri des courants d'air jusqu'à doubler, environ 1 heure.
3. Pendant que la pâte lève, préparez le glaçage. Mélanger le sucre brut, le beurre, le miel, le zeste d'orange et le jus d'orange dans une casserole. Porter à ébullition à feu moyen en remuant jusqu'à ce que le mélange épaississe légèrement pendant environ 2 minutes. Répartir le glaçage uniformément entre deux moules ronds graissés de 9 pouces.
4. Saupoudrer d'amandes. Abaissez la pâte. Rouler en rectangle de 10 x 18 pouces. Tartiner de beurre ramolli. Mélanger la cannelle et le sucre; saupoudrer sur une surface beurrée. Rouler fermement en scellant les bords. Couper en 18 tranches. Placer les tranches sur le glaçage à l'orange. Couvrir et laisser lever jusqu'à ce qu'il double, environ 1 heure.
5. Cuire au four à 350°F pendant 25 à 35 minutes. Laisser refroidir sur une grille pendant 5 minutes, retourner le moule sur une grande assiette et servir chaud.

*Pour griller les amandes, placez les noix en une seule couche dans un plat allant au four. Cuire au four à 325°F pendant 8 à 10 minutes jusqu'à ce qu'ils soient légèrement dorés.